Історія нашого краю сягає доісторичних часів. В період неоліту (V–IV тис. до н.е.) територія була заселена найдавнішими людьми. Про це свідчать кам’яні знахідки – рубила, сокири, скребочки, відщепи, нуклеуси, знайдені в урочищах Збинь, Курганах та біля Запуст. В 1968 році жителем села Веселе С. І. Сільчуком під час земляних робіт було виявлене тіло – поховання періоду раннього бронзового віку (XVIII–XVI ст. до н.е.). Це був скелет людини у скорченому вигляді, біля якого знаходилися серп-ніж та наконечник списа. Ймовірно, що це був мисливець, який загинув під час полювання. Місцеві краєзнавці Г. О. Гуртовий та Л. М. Левчук прагнули відтворити зовнішній вигляд людини, яка проживала в цих краях. Зразки скелета було відправлено в Інститут археології АН СРСР у Москві. їх розглянув професор Є. В. Максимов. Внаслідок згубної дії повітря рештки скелета розпалися на порох. Таємниця поховання залишилася нерозгадана.
В урочищі Збинь знаходиться багатошарове поселення: бронзового віку, раннього залізного віку та давньоруського періоду. Підтвердженням цієї версії є знайдені кам’яні знаряддя праці, фрагменти кераміки, прясла, вироби із заліза.
Ранні слов’яни, які проживали на території нашого краю в IV–VII століттях підтримували торговельні та військові зв’язки з Візантією.
Про це свідчить скарб срібних візантійських монет (близько 1000 шт.), датовані періодом правління Юстиніона (528–565 pp.), знайдені в 1928 році біля Запуст.
З півночі на південь по лінії Буяни-Веселе-Городині простягався оборонний Володимирський вал, споруджений в часи становлення Київської держави, періоду князювання Володимира (980–1015 pp.), його боротьби з Луцьким князівством.
В північній частині села, на території городньої бригади, знаходиться малодосліджене поле битви, періоду Х–ХІ ст. Звідси і походить назва урочища Збинь (від слів "битва", "збивати").
В часи монголо-татарської навали, край зазнав ординських лихоліть. У 1250 році поселення Дуб’є (Дубінь) було знищене і спалене. Це змусило людей селитися ближче до лісів, які могли в разі небезпеки їх захистити. Поселення отримало назву Підгай’є. З плином років люди освоювали навколишні ліси-бори, тому і назвали село Боратин. А в 1961 році перейменували і дали назву Веселе.
Перша письмова згадка про село датована 1577 роком (належало до торчинського замку, був маєток торчинських владик, який складався з 28 дворів).
У 1650 році луцький владика мав у Боратині 25 димів, а в 1798 власник торчинського ключа мав тут фільварок, який охоплював хутори Дубань, Запуст, в якому працювали 167 кріпаків, була корчма, винокурня, пізніше село перейшло до Урбановських, а потім Раковських та Дулібовських. У 1909 році Раковський мав 150 десятин землі та великий ліс.
Під час Першої світової війни на околиці села відбувся бій російської і німецької кавалерій (1916). У липні 1920 року у Боратині утворився революційний комітет. Його головою був селянин С. І. Колос. У 1931 році створено осередок КПЗУ, яким керував Г. С. Грищук, діяли осередок “Просвіти” (керівник Федір Кухарук), бібліотека, хор, драмгурток.
Весною 1941 було створено колгосп на землях поміщика Раковського. Більше 80 жителів села брали участь у Великій Вітчизняній війні. Під час німецько-фашистської окупації Веселе знаходилося в зоні дії Торчинського антифашистського підпілля. В його складі діяли підпільники П. Я. Онищенко, А. С. Чичолик, С. А. Рябчун та інші. Село визволено весною 1944 воїнами 273-ї стрілкової дивізії.
Зараз Веселе – центральна садиба закритого акціонерного товариства "Нива", яке має 2 527 гектарів землі, в тому числі ріллі – 2 288 гектарів. У селі працюють загальноосвітня школа, будинок культури, бібліотека, дитячий садок, медпункт, магазин, будинок побуту. Православна дерев’яна церква побудована в XIX столітті.
Добрі зміни відчутні на кожному кроці. Квітують гарно облаштовані садиби місцевих жителів, які вже не один рік мають у будинках газ, впорядковані вулиці.
